99银河-无人机避障技术无人机公司避不开的“障碍”

不知不觉，又将要到新的一年度的CES了。在2016年的CES？最拉风的，要数是Yuneec与英特尔合作的RealSense无人机智能避障演出；然后XIRO展览了引进激光避障技术的Xplorer2，也引进了激光避障技术；旋即，第一台双目避障的消费级无人机？Phantom4，也在三月月销售，揭露了无人机自动避障的时代。避障技术，忽然沦为消费级无人机界别在2016年的关键词。精灵Phantom4和MavicPro关键词百度搜寻指数变化/图来源网络但在2016年年底，英特尔奇特集中精力于专业级无人机上，而爱范儿也报导过，Yuneec近期一台的自拍无人机Breeze上也弃用了英特尔的RealSense避障。

另一方面，大疆尽管还是大买，但以自动避障为卖点的Phantom4，蒙受的注目程度近不及极为便携的MavicPro（上图）。消费者看上去，对“自动避障”兴趣并没有想象的那么大，年初大出风头的自动避障，也忽然由主角变为了跑龙套。无人机避障技术概况无人机的避障技术，是怎样的一其实？最初的无人机，能利用陀螺仪和加速器，感官无人机的稳定程度，利用掌控四个电机的输入，平稳自身的飞行中和滑翔形态。

然后，无人机引进GPS和气压计感器，融合陀螺仪和加速器定位；GPS辨别自身的平面方位，气压计辨别自身的横向高度，再行利用掌控电机输入，把无人机维持在同一平面和横向点。虽然，无人机早已能顺利寻找三维的“意味著定位”（GPS平面跪、气压横向高度），但如何在四边仅靠的空中，感官四周环境，告诉无人机与附近事物的“比较定位”（与周遭四事的距离），沦为了业界的仅次于课题。诚然，近期的一批无人机的避障技术，只不过骨子里就也就是：以传感器辨别周遭事物与自身的距离，然后利用掌控电机输入，暂停之后相似障碍、甚至是跨过障碍。最初，无人机常用的测距方式为“飞行中时间(TimeofFlight,TOF)”，无人机利用升空激光／红外线／超声波，然后计算出来电波光线到传感器的时差，估计障碍与自己的距离；但这种方法感官范围狭小、距离也过于近。

爱范儿曾报导，2016年的新一批无人机，主要辟基于计算机视觉：转用利用双目摄影机或结构光的导致的视差(Parallax)（上图），展开即时的三维建模，判断障碍物与无人机之间的距离。但是，为什么消费级无人机的自动避障显得先进设备了，但依然火不一起？避障／飞行中，一个对立命题避障之所以最重要，是因为障碍物的不存在；没障碍物，显然也不必须避障。无人机除了是一台机器人，它堪称一台不会飞来的机器人；要拍电影机器人飞上天，为的也是要抓住各种地表的障碍，以获得更加必要的移动路线、或是更加辽阔而无遮挡的视野。简言之，避障是要用来规避障碍，但无人机飞得愈低，障碍物就愈少，对避障的市场需求就越来越较低。

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